ROBO TX : DLLs

DLL's und mehr zum Betrieb des ROBO TX Controllers

Hinweis : Für die älteren fischertechnik Interfaces stehen weiterhin die bewährten DLL's für viele Programmiersprachen zur Verfügung.

Die Programmierung des fischertechnik Robo TX Controllers wird durch eine Reihe von DLL's unterstützt. Die DLL's können dabei aus unterschiedlichen Programmiersprachen genutzt werden.

ftMscLib.DLL

Alle DLL's basieren auf der von fischertechnik zur Verfügung gestellten ftMscLib.DLL. Sie ist deshalb in jedem Fall erforderlich und kann als "PC Programming ROBO-TXC 1.1" von www.fischertechnik.de Computing | Downloads geladen werden. Das Download-Päckchen enthält außer der DLL noch den für denTX Controller benötigten USB-Treiber und ein Test-Panel (Robo-TxTest.exe) mit dem man seine Modelle vorab testen kann.

umFish50.DLL

Basiert auf der von ROBO Pro genutzten ftMscLib.DLL, die von fischertechnik zur freien Programmierung zur Verfügung gestellt wurde.

umFish50.DLL ist primär für die Erstellung eigener Libraries gedacht, ermöglicht aber auch die Erstellung (kleinerer) Anwendungen.

umFish50.DLL entspricht in der Struktur seinem Vorgänger umFish40.DLL, unterstützt aber ausschließlich den ROBO TX Controller. Angeboten werden einfache Funktionen für den Zugriff auf den TX Controller und dessen Ein- und Ausgänge :

• TX Controller
• txOpenController : Herstellen einer Verbindung zum TX Controller
• txCloseController : Beenden einer bestehenden Verbindung zum TX Controller
• Universaleingänge
• txGetAnalog : Auslesen A5K-Eingang(NTC, Photowiderstand, Potentiometer)
• txGetDistance : Auslesen Distance-Eingang (Ultraschallsensor)
• txGetInput : Auslesen D5K-Eingang (Taster, Reedkontakt, Phototransistor)
• txGetTrack : Auslesen D10V-Eingang("halber" Spursensor)
• txGetVoltage : Auslesen A10V-Eingang (Farbsensor, Spannung allgem.)
• Countereingänge
• txGetCounter : Auslesen des aktuellen Counterstandes
• txClearCounter : Zurücksetzen des Counters
• Ausgänge
• txSetLamp : Schalten eines O-Ausganges
• txSetMotor : Schalten eines M-Ausganges
• txStartMotor : Starten eines Motors + Impulszähler + Endtaster
• txIsMotorReady : Abfrage, ob Motorziel erreicht ist. 

umFish50.DLL verwendet intern den MultiMediaTimer um den Motorbetrieb genauer überwachen zu können. Mit txStartMotor gestartete Motoren werden bei Erreichen ihres Zieles hier abgeschaltet. Ebenso werden sie bei Erkennen der ESC-Taste abgeschaltet.

Unterstützte Programmiersprachen

• C# 2005 / 2008
• VB 2005 / 2008
• C/C++
• Delphi

Angeboten werden jeweils die erforderlichen Deklarationen und ein kleines HelloFish-Programm.

umFish50.DLL ist so konzipiert, dass auch der Zugriff aus anderen Sprachen möglich ist.

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Dokumentation : umFish50.PDF
Software einschl. Dokumentation : umFish50.ZIP

javaFish50.DLL

Ist eine Wrapper.DLL, die umFish50.DLL java(JNI)gerecht kapselt und so die Funktionen von umFish50.DLL zur Verfügung stellt. Zusätzlich werden noch Funktionen für escape, getTickCount und sleep angeboten. Angeboten wird die Klasse JavaFish und eine HelloFish für Eclipse 3.4

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siehe ftcomputing.roboTX.jar

FishFaceTX.DLL

Eine in C# 2005 geschriebene Assembly für die .NET-Sprachen, die mit der Klasse FishFace die Grundfunktionen von umFish50.DLL in .NET-gerechter Form anbietet. Hinzukommen eine Reihe von Waitfunktionen, die auf Eingänge bzw. das Ende von Motoroperationen warten.

Hinzukommen eine ganze Reihe von Device-Klassen, die die Ein- und Ausgänge zu selbständigen Einheiten werden lassen und für den jeweils angeschlossenen Sensor bzw. Motor eine Reihe spezieller Funktionen und Ereignisse bereitstellen.

Angeboten wird die compilierte DLL, die C# Sources dazu und eine Reihe von Beispiel Programmen.

Unterstützte Programmiersprachen

Beispiel : Dreipunktregelung in Varianten

Beispiele : Dreipunktregelung, Geschwindigkeitsmessung, Drehzahlprüfstand, Radarturm, Reaktionstest

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C# 2005 / 2008

Dokumentation Teil 1 Allgemeines, Klasse FishFace FishFaTXCS.PDF
Dokumentation Teil 2 Device-Klassen FishFaTXCSdev.PDF
Software einschl. Dokumentation FishFaceTXCS.ZIP

VB2005 / 2008

Dokumentation : FishFaTXVB.PDF
Software einschl. Dokumentation FishFaceTXVB.ZIP

ftcomputing.roboTX.jar

Die Java-Version der Klasse FishFaceTX in Form einer jar.  Getestet mit Java 6 und Eclipse 3.4 / BlueJ Beispiel : Dreipunktregelung   Herr Ralf Taugerbeck hat für die aktuelle Programmiersprache Scala (basiert auf Java) eine Klassenbibliothek scalafish erstellt (Download) sie basiert auf umFish50.DLL und nutzt die aktuellere JNA-Schnittstelle

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Dokumentation : Eclipse34FishTX.PDF
Software einschl. Dokumentation : JavaFish50.ZIP

Python 3.1.1 und FishFaTX.py

Update von FishFa40.py auf FishFaTX.py in der Version für  den Robo TX Controller und Python 3.1.1 Beispiele : Drehzahlprüfstand, Reaktionstest und Radarturm

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Dokumentation : FishFaTXPy311.pdf
Software einschl. Dokumentation : PythonFish311.ZIP im Bundle mit einem Python 3.1.1 Update für das Robo Interface.

Stand : 02.02.2010